高级仿真教程--gazebo仿真环境slam建图karto算法

hawkbot

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仿真环境打开的前提下

本节使用 karto 算法进行机器人建图，karto salm 是基于图优化的方法，图优化方法利用图的均值表示地图，每个节点表示机器人轨迹的一个位置点和传感器测量数据集，箭头的指向的连接表示连续机器人位置点的运动，每个新节点加入，地图就会依据空间中的节点箭头的约束进行计算更新。karto slam 需要里程计和激光雷达数据。

虚拟机hawkbot@ubuntu命令行下

roslaunch hawkbot karto_slam.launch