高级教程--(多机器人)多机编队通用方法

hawkbot

多机导航的通用步骤：

1、小车配置，并设依次设置id为robot_01、robot_02、robot_03... 注意：必须为robot_0x的形式
2、依次启动n俩小车的bringup_with_id.sh文件，并添加id
3、启动多机导航功能roslaunch hawkbot navigationUseJieWare.launch idx:=xxx
4、启动slave的launch文件
5、通过键盘、遥控器、导航目标点控制主车移动，从车就会保持队形同步移动

关于编队队形的设置：
修改slave的launch文件x、y坐标即可，可以组成任意队形。

注意事项：

1、在控制多机编队的主车时， 角速度不宜过快。 建议线速度 0.04m/s， 角速度 0.4rad/s 以下。 主车在做转弯动作时， 距离主车越远的车需要的线速度越大，因为功能包中对线速度和角速度的限制， 从车达不到需要的速度时， 编队队形变乱。
2、要保证建立的地图准确。
3、主机要放置到建图的初始位置（此步骤只是为了方便启动导航后，就直接定位）