快速上手--调节相机分辨率

hawkbot

###使用前，请先注册并登录网站，登录后显示完整图片！###
小车相机支持调节分辨率，分为1-10档，数值越高越清晰，但相应对网络要求也高，可能出现画面卡顿等情况。默认质量设置为7。
数值对应分辨率：
value="10">XGA(1024x768)
value="9">SVGA(800x600)
value="8">VGA(640x480)
value="7">HVGA(480x320)
value="6">CIF(400x296)
value="5">QVGA(320x240)
value="4">240x240
value="3">HQVGA(240x176)
value="2">QCIF(176x144)
value="1">QQVGA(160x120)

注意：
1、小车固件需刷入Cam_FW_v2.1.1、Base_FW_v2.3.1及以上固件才支持
2、请撕掉镜头保护膜，会影响清晰度


调节方法1：


hawkbot@hawkbot-ubuntu:~/catkin_ws$ roslaunch hawkbot bringup.launch ip:=192.168.100.142   cam_quality:=8    #cam_quality参数也可以不加，默认为7


... logging to /home/hawkbot/.ros/log/b95cc910-e3d3-11ed-a536-07c3c430dc4f/roslaunch-hawkbot-ubuntu-2658.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

xacro: in-order processing became default in ROS Melodic. You can drop the option.
started roslaunch server http://192.168.100.238:37147/

调节方法2：

直接修改bringup.launch文件参数