高级教程--orb_slam3 3d视觉建图教程

hawkbot

前提：开启底盘功能，且能够用键盘控制，相机有画面的情况下


步骤1：启动orb_slam3 launch文件

hawkbot@hawkbot-ubuntu:~$ roslaunch orb_slam3_ros hawkbot.launch

会弹出3个窗口



步骤2：使用键盘或者遥控器移动小车，就可以在画面中看到点云地图，随着小车的移动，转弯时可以慢一点，点云数据会逐步完整。



步骤3：保存地图


hawkbot@hawkbot-ubuntu:~$ rosservice call /orb_slam3/save_map hawkbot
success: True
hawkbot@hawkbot-ubuntu:~$



更多详情请参考官方主页：https://github.com/thien94/orb_slam3_ros?tab=readme-ov-file