中级教程--激光雷达跟随

hawkbot

雷达跟随功能， 主要利用激光雷达 360° 实时扫描周围环境， 寻找周围可检测到的最近的物体， 并对其进行跟随。 若跟随途中扫描到新的距离更近的物体，小车则会丢弃当前跟随目标， 选择跟随新出现的更近的目标物体。 最终小车与被跟随物保持一段距离， 车头朝向被跟随物。
1、首先启动小车基础功能。
2、运行雷达跟随功能需要运行 simple_follower 功能包中的lidar_follower.launch

快捷启动：

手工方式：

hawkbot@hawkbot-ubuntu:~$ roslaunch simple_follower lidar_follower.launch


雷达跟随启动后， 小车会不断寻找雷达扫描范围内距离最近的目标， 之后找到一个距离最近且合理的目标进行跟随， 最终与被跟随物保持适当的距离（即中距值） ， 车头正对被跟随物体（即小车与被跟随物体之间夹角为 0° ） 。注意： 开启雷达跟随时尽量保证空间不要过于狭小， 物与物之间的距离最好保持 1m 及以上。 同时应注意雷达高度， 由于雷达只能扫描到与其处于同一水平面上的物体， 因此不要将高度较低的物品放置在小车行经路线上， 以免发生碰撞。