入门教程--SLAM建图hector算法

hawkbot

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hector 功能包使用高斯牛顿方法，不需要里程计数据，只根据激光信息便可构建地图。因此，该功能包可以很好地在空中机器人、手持构图设备及特种机器人中运行。
本节使用 hector 算法进行机器人建图，hector 算法结合了鲁棒性较好的扫描匹配方法，不需要里程计，但对于雷达帧率一般要求高于 20HZ，估计 6 自由度位姿，可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大，所以要求雷达帧率较高。


快捷方式：



手工方式：
在虚拟机hawkbot@ubuntu命令行下运行hector_slam.launch建图节点。
roslaunch hawkbot hector_slam.launch

此时节点正在启动，终端会输出启动信息，等待出现下图启动完成界面。




特别说明：由于 hector 算法对雷达帧率要求较高，所以使用键盘控制机器人建图时，需要调低机器人运行速度小于 0.3m/s。进入键盘控制界面，按 z 键可以减小行驶速度。如果不降低机器人行驶速度，建图效果会非常差。