快速上手--开启小车基础功能

hawkbot

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• 该功能是基础功能，运行后窗口不要关闭。后续其他命令在新窗口打开。
• 如果没有无线路由器，可以使用手机热点，但网络质量无法保证
• 正常情况，在虚拟机里ping 小车ip，延迟一般在100ms以下为正常，如果太大或者抖动明显，会导致通信不流畅。比如建图比较乱、导航乱跑、相机无画面等
  

步骤1：小车上电
小车平放到地面，打开小车开关，会进行陀螺仪校准和硬件自检，小车启动过程中，蜂鸣器会发出声音，显示屏也会显示开机进度，等待10s小车会启动完成。

步骤2：启动软件

注意：只需要启动一次，启动后，不要关闭启动的终端窗口，后续所有的操作都需要该功能。小车支持断线重连功能，即使小车关机再打开，也可以断线重连。

• 快捷启动方法：
  

进入ubuntu虚拟机，双击桌面Hawkbot_ROS_Control.sh脚本，

• 常规启动方法：
  

进入ubuntu虚拟机，打开一个新的终端，并输入下面的命令。
roslaunch hawkbot bringup.launch ip:=192.168.100.142         注释：ip根据小车显示屏上显示的为准

常见问题：

• 1、启动后雷达出现如下报错
  

或者

       解决方法：关闭命令行窗口，重新点击启动按钮

• 2、雷达提示失败
  

可以在虚拟机里ping一下小车ip，可能会显示重复发包问题。

        解决方法：

             1、不要用手机热点

             2、虚拟机网卡改为NAT，然后小车重启。

• 3、出现下面告警，是因为小车开机校准时没有放水平，请把小车放平到地面，然后开机。或者当前小车倾斜严重。
  

• 4、ping也正常、但是点击启动按钮后，还是无法连接
  

      解决方法：
             1、出现这种情况后，一般是虚拟机ip改变导致，可以重启小车和虚拟机即可。也可以在路由器里静态绑定虚拟机和小车ip。

• 5、点击启动按钮后，命令行窗口报错，提示端口占用等字段。
  

     解决方法：
            1、点击软件上清理缓存按钮，然后重新点击启动按钮。

• 6、一直等待连接中...
  

      解决方法：
             1、点击软件上的网络诊断按钮，观察ping是否稳定，大概率会不通，然后检查虚拟机设置，可以参考虚拟机桥接教程
             2、如果ping稳定，就重启小车和虚拟机

• 7、ping延迟高，抖动明显，建图和导航地图乱飘，98%概率都是wifi路由器引起的。
  

      解决方法：
             1、点击软件上的网络诊断按钮，大概率网络延迟大和抖动频繁。可以登录自己的路由器后台，设置以下2个参数。
            
          2、或者更换网络


注意：
一般只需要开启一次bringup.launch，小车支持断线重连功能，即使小车关机再打开，也可以断线重连。
如果需要多次启动和停止小车基础功能，停止时请不断的ctrl+c，直到进程完全退出，否则会出现进程残留，导致小车无法连接。出现该情况后，可以尝试

Dano

Hello, I has been traying this but don't work

Laboratorio

Hi, I have this problem [ERROR] [1727378531.560604787]: Device disappeared from the system

hawkbot

Dano 发表于 2024-9-27 03:07
Hello, I has been traying this but don't work

1、update firmware  and  Ubuntu image （ova）
2、reboot robot and vmware
3、check wifi quality

hawkbot

Laboratorio 发表于 2024-9-27 03:29
Hi, I have this problem [ERROR] [1727378531.560604787]: Device disappeared from the system

1、update firmware  and  Ubuntu image （ova）
2、reboot robot and vmware
3、check wifi quality

kmc

你好，我出现了这个问题：
Connection to tcp://172.23.23.152:3982 failed: No route to host

hawkbot

kmc 发表于 2024-10-15 17:00
你好，我出现了这个问题：
Connection to tcp://172.23.23.152:3982 failed: No route to host
...

这个是网络问题，检查一下虚拟机的桥接是否正确。
另外在虚拟机里ping小车ip，看是否能ping通
正常情况虚拟机ip和小车ip在同一个网段。

job

出现这个错误，如何解决？

hawkbot

job 发表于 2025-3-21 18:29
出现这个错误，如何解决？

如果是单个小车，web联网时，不要添加ID

sen

一直在等待连接中怎么办