高级仿真教程--gazebo仿真环境Navigation导航与避障

hawkbot

好评后赠送仿真功能包，请联系客服索要。

如果在仿真过程中出现一些奇奇怪怪问题，一般为虚拟机性能不足，可尝试增加虚拟机cpu数量和内存

在启动仿真环境的前提下，

hawkbot@ubuntu命令行下 roslaunch hawkbot navigation.launch

此时节点正在启动，终端会输出启动信息，等待出现下图启动完成界面。

                                          

标定机器人当前位置和朝向，点击“2D Pose Estimate”按钮，将机器人的大体位置和朝向在地图中标出，箭头的尾部为 ROS 机器人的位置，箭头的方向为ROS 机器人的朝向。

利用“2D Nav Goal”按钮发布一个目标位置，ROS机器人即可自动导航与避障到达目标位

置。

随着小车的移动，小车在地图中的定位会越来越精确，界面上的绿色箭头会越来越聚集。小车的导航和避障就会越来越精确。