高级教程（ROS2）--Gmapping Slam建图

hawkbot

该功能使用的前提：先启动小车基础功能：参照高级教程（ROS2）-开启小车基础功能章节


快捷启动：





手工启动：
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py


此时节点正在启动，终端会输出启动信息，等待出现下图启动完成界面。




使用手柄或者键盘移动小车运行，会逐步完善地图形状。小车转弯要尽量慢，转弯后，可以稍微停顿一下，等待地图更新，这样才可以保证地图的精确度。
控制小车把房间跑一遍，小车跑动的过程中，会自动记录障碍物，地图上黑色的就是障碍物。当地图形状和真实房间形状吻合后，就可以查看下一章节，进行地图的保存。