高级教程--(多机器人)多机编队示例1：双机横向编队

hawkbot

准备工作：

• 有较好的wifi环境，否则会引起多机通信高延迟和掉队等问题。
• 启动2辆小车的bringup
• 提前建立比较精确的2D地图并保存下来(会影响编队的定位和队形保持)
• 主车放在建图起点(建图时的初始位置，也就是地图上map坐标的位置)， 从车放在初始化位置（默认从车编队位置，也就是slave文件中定义的相对主车x、y坐标位置），比如放置在主车左侧0.2m的位置
  

实现效果：
本示例中包含2台小车，ID分别为robot_01（主车），robot_02（从车），最终实现效果，当主车前进后退时，从车会同步前进后退，并保持设置的距离0.4m。当从车原地转动时，从车会保持头部朝向且横向的队形，间距也为0.4m，同步进行转动。

上手使用流程：
第1步： 在主车端打开键盘控制节点或者使用手柄等方式控制主车运动，通过键盘调整线速度为0.04和角速度为0.4
roslaunch hawkbot teleop_key.launch id:=robot_01


第2步： 在主车端中打开多机2D 导航，地图上会显示2台小车
roslaunch hawkbot navigationUseJieWare.launch id1:=robot_01 id2:=robot_02

第3步： 重新打开窗口运行编队程序，比如robot_02是从机
roslaunch hawkbot_multi slave02.launch

距离主车的距离可以自行修改launch文件，文件位置/home/hawkbot/catkin_ws/src/hawkbot_applications/hawkbot_multi/launch/slave02.launch


第4步：控制主车运行，从车会保持对应同步运行。同时在地图上可以实时显示位置信息


注意事项：

在控制多机编队的主车时， 角速度不宜过快。 建议线速度 0.04m/s， 角速度 0.4rad/s 以下。 主车在做转弯动作时， 距离主车越远的车需要的线速度越大，因为功能包中对线速度和角速度的限制， 从车达不到需要的速度时， 编队队形变乱。