高级教程（ROS2）-SLAM保存地图

hawkbot

当slam建图比较完整之后，就可以保存地图方便后续导航使用，不要关闭老的slam建图窗口，新建一个命令行窗口敲下面的命令。

注意事项：如果一次保存失败，就多保存几次
快捷启动：



手工启动：

cd /home/hawkbot/ROS2_WS/src/hawkbot/map/
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f hawkbot



虚拟机保存后的文件在map文件夹中可查看。




地图可双击查看，地图中白色为可通行区域，黑色为障碍物区域，灰色为未知区域。