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前提：已经通过前面章节，通过slam建立了房间的完整地图
小车适配了2种不同的定位方法，两种定位算法各有优缺点，可以自行启动感受。 1、使用ROS传统的AMCL定位算法 2、使用jie-ware定位算法
常规启动方法： 在虚拟机hawkbot@ubuntu命令行下 roslaunch hawkbot navigationUseAmcl.launch 或 roslaunch hawkbot navigationUseJieWare.launch
启动后使用方法：
标定机器人当前位置和朝向，点击“2D Pose Estimate”按钮，将机器人的大体位置和朝向在地图中标出，箭头的尾部为 ROS 机器人的位置，箭头的方向为ROS 机器人的朝向。保证激光雷达探测边界和环境基本重合。
利用“2D Nav Goal”按钮发布一个目标位置，ROS机器人即可自动导航与避障到达目标位 置。
随着小车的移动，小车在地图中的定位会越来越精确，界面上的绿色箭头会越来越聚集。小车的导航和避障就会越来越精确。
常见问题：
1、导航不准
解决方法：检查地图是否准确，slam建立的地图要尽可能准确，正常的地图和实际的房间形状几乎一样。
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发表于 2023-4-18 13:31:24
发表于 2025-4-15 16:36:24