中级教程--手机APP Slam建图

hawkbot

ROS 机器人可通过手机实现机器人的 SLAM 建图和导航。

1、首先安卓手机安装 Make a Map.apk 软件，软件位于常用软件包文件夹下。

2、在虚拟机，运行 SLAM 建图节点，本节以默认的 gmapping 算法为例进行说明。

roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch

3、手机端打开 Make a Map 软件，将IP改为虚拟机的IP即可连接使用。（注意图片中完整的Master URL，根据虚拟机开启roscore时显示的地址为准）





可通过摇杆对机器人进行控制，查看机器人所构建的地图。如果地图没有更新显示，可点击刷新按钮。

地图保存方式与“SLAM 建图-Gmapping算法”小节方法相同，此处不再赘述。