高级教程（ROS2）-SLAM保存地图

hawkbot

当slam建图比较完整之后，就可以保存地图方便后续导航使用，不要关闭老的slam建图窗口。

注意事项：如果一次保存失败，就多保存几次




手工命令行模式：

打开一个新的终端，输入2条命令：


ubuntu@Ubuntu-Ros2:~/ros2_ws$ cd /home/ubuntu/ros2_ws/src/hawkbot/map
ubuntu@Ubuntu-Ros2:~/ros2_ws/src/hawkbot/map$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f hawkbot
[INFO] [1781749856.892573919] [map_saver]:
        map_saver lifecycle node launched.
        Waiting on external lifecycle transitions to activate
[INFO] [1781749856.892700985] [map_saver]: Creating
[INFO] [1781749856.892747206] [map_saver]: Configuring
[INFO] [1781749856.894351088] [map_saver]: Saving map from 'map' topic to 'hawkbot' file





虚拟机保存后的文件在map文件夹中可查看。
/home/ubuntu/ros2_ws/src/hawkbot/map